故事开始之初，自恐龙时代就一直沉睡在地球深处的穴居人皮克尔在现代突然复活皮克尔徒手杀死了比自己大很多倍的恐龙，并以之为食，现在成为了一名拥有超凡战斗能力的战士。刃牙能否战胜皮克尔，并与他的父亲范马勇次郎进行最终决战？